无论你是一个忙得没有时间做家务的苦逼白领，还是每天坐享午后阳光的高端生活家，抑或是上有老下有小的中年家庭主妇，甚至是对智能机械充满兴趣的技术宅男，这都是一个必将引起你兴趣的东西，它就是家庭地面清洁机器人。
机器人这个词大家已经听了几十年，但把它和我们的真实生活联系到一起，您可能会觉得非常高端。实上这只是一种错觉，机器人不一定非要有人的样子，它只要足够智能，足够独立，不受空间的约束，并能出色的完成它的份内工作，就对得起这个名字了。从这个意义上讲，文章的主角“家庭地面清洁机器人”已经完全称职。
此类机器人目前在市面上主要分两种，一种是以吸尘为主，一种是以湿拖为主。对此二类的一些重点型号的介绍以及购买的注意事项，我们将在后面的二期中给您细细道来，本期先讲讲它们的来历以及能做的事儿，您看看这是不是您一直在找的东西。
家庭地面清洁机器人的产生，我们首先要感谢iRobot公司。
这是一家1990年就已经成立的公司，它由MIT的几个机器人专家联合创办。20多年来，他们生产了外星探测的机器人、战场扫雷的机器人、金字塔里考古的机器人、战场搜救机器人、以及无人驾驶车等等一系列牛逼闪闪的产品。
图：上天下海拆弹搜救——牛逼闪闪的iRobot公司（图片来自iRobot官网）
但军方和科研的需求量与家庭消费市场相比终究还是太小，因此目光长远的iRobot公司在2000年就开始研发面向消费市场的产品，比如情感反应洋娃娃、在各种场所——地面、泳池、车库、屋顶进行清洁的机器人等等。其中，2002年发布的扫地机器人Roomba系列，帮助iRobot成功打入家庭消费市场，走进普通人的生活。
图：科幻般的iRobot走入凡间（图片来自iRobot官网）
iRobot公司打开了一片新的市场，后面自然会有一批公司跟进。这个名单中不乏一些知名跨国科技公司，比如韩国的Samsung、LG、日本的TOSHIBA、Panasonic、瑞典的Electrolux等，同时也有一些专做清洁机器人的公司，比如美国的Neato、Mint、德国的Karcher、台湾的V.BOT、以及国内的科沃斯、福玛特、kv8等。
在欧美市场上，Neato和Mint这两个品牌凭借着独有的技术从众多品牌中脱颖而出——这也是后文中会详细介绍其产品的两个品牌。而国内及台湾的几个品牌，虽然给人感觉是从山寨起步，但目前也已经积累了一定的核心技术，同时在价位上具有一定优势，在购买时也可以适当考虑。
图：目前市面上主流的地面清洁机器人品牌
清洁机器人毕竟还属于新兴事物，所以并没有标准的分类，笔者在这里将粗略的按照「是否使用水来进行清洁」来划分：
不使用水的，我们可称之为扫地机器人，也可以理解为会跑的吸尘器。其原理主要是靠「扫」和「吸」，因此适合几乎所有的地面，包括地板、地砖、地毯及部分地毯。下面这个视频是Neato公司XV系列扫地机器人的一段介绍，可以看一下它的工作方式：
使用水进行清洁的，我们称之为拖地机器人或洗地机器人，也可以理解为移动的拖把。前者靠湿布来清洁，后者是靠喷水后再吸水来清洁。此类产品可以解决扫地机无法清除液体、油性污渍的问题，但也有局限，就是不能够在地毯等表面上使用。下面这个视频是Mint公司5200拖地机的一段介绍，可以看一下它的工作方式：
在选购地面清洁机器人时，我们需要关注这样一些事情：
清扫路径规划。机器人能否合理的规划地面的清扫路径，在清扫到墙角或家具腿等障碍物时能否尽最大能力清扫，清扫过后有无死角等。
多房间清扫以及限制区域功能。一般家庭都有多个房间，机器人清洁时是否有计划的覆盖到全部的房间，同时如果有一些区域不希望被清洁，是否有方便的办法对区域进行限制。
一次充电的清扫面积。一次充电后的清扫面积有多大，是否适合您家庭的面积。
清扫速度/充电速度。单位面积的清扫时间，充满电需要的时间。
清洁时的噪声。清洁时是否会产生噪音，噪音为多少分贝。尤其对于以”吸”为主要清洁方式的机器来说，此项很重要，因为往往它们工作时的声音都较大。
机身规格。如高度是否可以钻进常用的家具下。
细节上的使用体验。如是否有中文提示、是否防跌落、是否能够自动返回充电等等。
看了上面的这些介绍，想必您已经对此类机器人有了一定的了解。接下来的两部分，笔者会分别向大家分别介绍「干扫干吸的扫地机器人」与「用水来清洁的拖地/洗地机器人」，比如它们销量最好的几个品牌中各个型号的特点、主打功能、目前的售价以及选购技巧等，欢迎有兴趣的朋友持续关注。
在上一部分中，笔者向您介绍了家庭地面清洁机器人的起源、分类等基本常识，下面将主要谈谈通过吸尘的原理进行「干清扫」的扫地机器人。
先说说iRobot Roomba。iRobot的历史在上一期中已经简单介绍过，此处不再多说。由于其Roomba也已经推出多年，所以存在好多代的型号。目前700系列的已经是主流型号，而较早期的500系列也还有很多在服役中。500系的型号主要包括530、560、570（中间还出过532、562、564等针对宠物的版本，但只是集尘盒的容量增加，没有其它的新功能），型号数字越大则越新，功能上也越高级一些。700系的型号主要包括760、770、780、790。
据笔者查阅资料后得知， iRobot Roomba自第一台机器以来，其最核心的技术，即iAdapt专利技术，是基本没有变化的，所以决定了它的路径规划算法几乎每个型号都相同，其最基本的功能特点为：
可以满足最基本的清洁要求，边刷向内转动将各种垃圾卷到垃圾盒中，同时用吸尘口将碎片、灰尘和毛发等细小垃圾吸入盒中
可以适应不同的家具摆设格局
可以探测到污垢并且反复进行局部清理
能够钻进沙发底部、床底等人工不便打扫的区域进行清理
边刷可以有效清洁角落、墙边和家具边缘
防缠绕功能可轻松摆脱电线、流苏等障碍物
可以选择清扫整个房间或只清扫局部
打扫完之后可以自动返回充电
有防跌落设计，在有高度落差的边缘不会摔下
有中文语音提示
可以认为以上功能是iRobot Roomba所有型号都具有的。随着市场需求的不断增加，iRobot在新型号上不断增加了一些更实用更酷的功能，主要的整理如下：
【注1】手动/自动虚拟墙与虚拟灯塔：虚拟墙的作用是将Roomba限制在规定区域内，阻止它去到你不想它去的地方。手动虚拟墙需要在开启Roomba前手动打开虚拟墙上的开关，而自动虚拟墙只需在Roomba开启前将虚拟墙按钮至于Auto档，会自行与Roomba对接。虚拟灯塔在具备自动虚拟墙的基础上增加了针对多房间的清扫设计，保证机器在打扫完当前房间后才会到下一个房间去。
图：手动虚拟墙、自动虚拟墙、虚拟灯塔
【注2】HEPA(High efficiency particulate air Filter)，即高效空气过滤器，达到HEPA标准的过滤网，对于0.1微米和0.3微米的有效率达到99.7%，HEPA网的特点是空气可以通过，但细小的微粒却无法通过，即吸尘时排出的尾气更干净，降低二次污染。Roomba采用过的两代滤网可参见：http://bbs.irobotreviews.com/read-80-1-1.html
【注3】iRobot集尘盒的几代产品，可参见http://bbs.irobotreviews.com/read-56-1-1.html
【注4】据官方介绍，新版肮脏传感器 (Dirt Detect Series 2) 采用光学感应来判断脏乱地区加强重复清扫。
下面再说说Neato。Neato作为该领域的后起之秀，其独到之处在于运用了市面上的更高级的地面绘图系统，Neato称之为「RPS」房间定位系统。它使用激光扫描器，生成房间360度的数字地图，所以在躲避障碍、多房间定位等方面都有着不俗的表现，其与iRobot Roomba的对比我们放在下一部分，这里我们先说说Neato的型号。
Neato是一个比较新的品牌，所以主要型号并不多，市面上能够看到的型号的差别也不大。比如经典的XV-11款，其target定制版即为XV-12，只是颜色是白色的；而XV-14则是XV-11的COSTCO的定制款，而XV-15是则是XV-11在欧洲的型号命名，也是只有颜色区别。另外还有一个德国贴牌的型号Vorwerk Kobold VR100，基本上也是XV-11的机身换了其它的颜色，但增加了侧边刷等。XV-21则是其为了适应有宠物的家庭而推出的较新的型号。无论哪个型号，其都具备的基本功能特点为：
可以满足最基本的清洁要求，工作时用吸尘口将碎片、灰尘和毛发等细小垃圾吸入盒中
路线规划算法先进，激光测距仪能以4000次/秒的频率接受信号，测量4.5米范围内障碍物的精确距离，通过构造一系列路点来设定一条最佳清洁路线
能够钻进沙发底部、床底等人工不便打扫的区域进行清理
可以选择清扫整个房间或只清扫局部
打扫完之后可以自动返回充电
有防跌落设计，在有高度落差的边缘不会摔下
面板上有中文操作提示
有一周内的定时功能，可以设定一周任意时间自动开始工作
用边界磁条来划分不同的区域
可以认为上述功能是Neato所有型号都具有的，后来的其它订制版或升级版又增加了一些新特性，下面同样以表格的形式列出：
【注1】侧边刷与iRobot Roomba的类似，如下图。笔者猜测Neato没有在自己品牌的产品上使用边刷可能是专利问题。
【注2】如下图，滚刷与升级后的滚刷的对比，后者更适合毛发清理，同时清洁时的噪音也略小
【注3】如下图，XV-11系列的滤网与升级后的滤网对比。不过二者都可以达到HEPA的标准。
iRobot Roomba和Neato XV-11使用的是完全不同的技术来清理房间，这些技术也是两家公司申请了专利的最核心的技术。Roomba的叫做iAdapt技术，通过它的传感器来做出判断去哪打扫，它在清扫区域内做随机运动，通过反复交叉式来保证每个地方被清理3-4次，从而达到彻底的清洁效果，但是也相对耗时。
Neato不同于Roomba的设计思路，它采用了房间定位系统RPS，首先通过激光传感器来扫描房间绘制地图，区分出过道、墙壁、障碍物，接着它计划一个清扫路线来高效的清理整个区域，通常来说每个地方走过一遍，不会像Roomba会来回几次。并且Neato会自动寻找前往下一个房间的路径，不必像iRobot一样要借助虚拟灯塔来导航，这使他在多房间清扫方面优于iRobot。二者的清扫路线轨迹可见下图。
图：Neato与iRobotRoomba的清扫路线（转自机伦网）
在其它方面，两者也会有一些区别。比如在清扫墙角时，Neato由于有一半是方形的机身，所以可以用直角去清扫墙角，但实际下方的吸尘孔也墙面还是有一个小距离的，一定程度上造成了对墙角的清扫能力的限制。而iRobot Roomba的机身是圆形的，所以对于墙角的清扫，采用的是能够探到机身外的边刷，虽然有用户反映会边刷有时会将垃圾物推走以及缠绕毛发等问题，但其对墙角的清洁能力还是要优于Neato的。
下面将二者的区别总结至一个表格中，供消费者对比：
扫地机器人就为您介绍到这里，最后我们来轻松一下，看看我们的扫地机器人除了能够清洁地面以外，在有宠物的家庭还能干什么。请欣赏国外网友上传到Youtube上的猫狗对战大片，其中喵星人这个牛逼的坐驾，就是我们的iRobot Roomba：
前文中笔者向您介绍了家庭地面清洁机器人的起源、分类等基本常识,，以及通过吸尘的原理进行「干清扫」的扫地机器人。本期将向您介绍与使用水来清洁相关的拖地与洗地机器人，同时会向您介绍在购买扫地机、拖地机时的注意事项与常见问题。
在拖地机器人领域，市场上能够见到的基本只有Mint一家。而上文中介绍的iRobot，在用水清洁地面的领域中也推出了一个Scooba系列。这两个品牌，虽然清洁方式不同，但适用的场景类似，消费者往往会在二者中挑选一种，因此放在一起对比还是具有一定意义的。
先说说Mint拖地机器人。Mint在市面上的型号主要有4200与5200两个系列。无论哪个型号系列，其都具备的基本功能特点为：
清扫路线规划由NorthStar室内GPS模块来辅助完成
有干扫与湿拖两种模式，干扫与湿拖的路线如下图所示
工作时非常安静，基本没有任何声音
可以认为上述功能是Mint所有型号都具有的，后来的升级版又增加了一些新特性，下面同样以表格的形式列出：
具体的型号对比可见Mint的官网：http://mintcleaner.com/products
再说说iRobot Scooba洗地机器人。iRobot Scooba在市面上的型号则主要有350、380与390三种。同时还有较早的200系（230）。它们的共同特点是：
与Roomba采用同样的iAdapt技术进行导航
可以用于清洗大理石、瓷砖、金刚板等不同地面
工作模式为一边走一边喷洒干净的水或清洁液，一边回收脏水和垃圾，清洗完毕后每片地方平均都会被清洗4-5次
同样采用类似Roomba的虚拟墙技术来隔绝空间 防跌落功能
可以认为上述功能是iRobot Scooba所有型号都具有的，另外不同的型号还具体一些独有的特性，下面同样以表格的形式列出：
理论上拖地/洗地的应用场景是有一些不同的，所以它们的差异也较大。下表中汇总了它们对于使用的一些特性，以供参考。
笔者的建议是，国内家庭使用地板的较多，因此显然更适合Mint的拖地模式而不是Scooba的洗地模式。但用水清洁的效果肯定是好于湿拖的，所以有对顽固污渍清洁的需求，同时经济条件又允许的朋友，也不妨试用一下Scooba。
上面介绍的所有型号，在国内基本都没有官方销售渠道（Roomba 500系列有一些在国内有代理，但很少见，价格上也没有优势）。最主要的购买方式就是海外代购/转运或在淘宝上买别人已经代购回来的货品。海外代购可以在英文版的Google上搜索产品型号，以查看多家国外B2C网站的售价，一般在Amazon.com上购买最为方便，可以等待其促销时入手，海淘的流程可参考此文。而在淘宝上购买，也能够买到性价比较为合适的商品，同时还能避免关税等风险，只是在购买时需要多注意销售记录与评价，与店主多交流，避免受骗。
在购买时的页面上都能够看到保修的政策，一般国外的机型保修一年，另外也可以与一些增值的延保产品共同购买，但在国内的消费者在国外保修并不方便，所以一般有损坏仍然还是在国内找有偿的维修（比如可以在淘宝上找）。另外，在一些规模较大的淘宝店购买他们已经代购回来的现货，也可能会被承诺店铺有一定的免费保修政策，需要在购买前与卖家协商好。
购买时需要注意耗材的问题。比如扫地机器人上的滤网、滚刷等，都是比较易耗的物品。一般对于确定的型号，官方都有一个确定的标配，如果是海外代购或转运，如果标配的耗材不多，可以适当的多买一套。如果是在淘宝买现货，则可以尝试与卖家商议多附带一些耗材，一般的卖家都会在购买时额外囤积一定量的耗材。
1、扫地/拖地买哪个or都买？家庭中正常清洁地面（地板、地砖）的顺序都是先扫后拖，所以最好的搭配方式也是选择一个扫地机器人与一个拖地或洗地机器人。Mint虽然有干扫的模式，但只是把灰尘和垃圾一直推向一个地方，所以其清洁能力与吸尘的扫地机器人相比还是有很大距离，不能替代。另外，洗地机器人的选购，则一定要注意家中的地面，如果有地板并且不是防水的，还建议不要尝试，以免损坏地板。
2、电压问题。无论购买哪一个机型，都需要注意其支持的电压范围，是否包括国内的220v电压。正常来讲它们销往全球的型号都是100v-240v全部支持的，但不排除有一些专门在特定国家和地区销售的型号，支持的电压与国内不同。不过电压问题终究可以通过变压器来解决，所以如果看到促销的机型，即使电压不对也可以考虑，只是在使用中需要谨慎。
3、固件升级。Neato与Mint的一些型号有固件升级的接口，理论上允许在新固件发布后进行升级，但升级一定要遵照发布的规定，不然损坏机器无法保修。
4、除了iRobot、Neato、Mint外，其它品牌的介绍。正如笔者前文所说，这个领域是在不断向前发展的，之所以文章着重介绍这三个品牌，主要是因为它们的算法走在了行业的领先地位。目前国内的一些品牌的质量也在不断进步，后续如果有值得介绍的品牌，笔者还会继续补充在文章中。